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是否可以將人工智能應用到機器人上，打通所有場景？人形機器人是最好的解決方案。

人形機器人產業鏈，上游主要包括傳感器、動力電池和運控等，下游方面，特種領域很多，國內和其他國家對人形機器人特種應用方面仍然很感興趣。“關節電機、電子控制系統、控制算法等都使用或借鑒了我們積累的大量四足機器人技術；在控制算法方面，我們借鑒了四足機器人的控制技術，使用了WBC和MPC。”2023年11月15日，在人形機器人技術與應用研討會上，宇樹科技聯合創始人&COO陳立詳細介紹了宇樹對于人形機器人電池、運控等關鍵技術的解決方案。演講的最后，陳立展開了大膽的想象：通用機器人未來是否可以實現永生？是否可以制作比現有人形機器人小一半或大一倍的人形機器人？他的發問給大家留下無限遐想。

 陳立 | 宇樹科技聯合創始人&COO

以下為演講內容整理：

宇樹產品介紹

我們希望通過制作人形機器人將通用人工智能置入其中，打通所有場景，觀察人形機器人是否為最優解決方案。通過通用人工智能，我們可以將人形機器人的AI學習能力拉滿。

我們公司成立于2016年，目前有200多名員工，做過一些相關行業的落地如抗震救災、行業巡檢等。我們的產品經歷了幾代更新，產品原型是XDog，第一代產品有Laikago和Laikago Pro，第二代產品有AlienGo、A1、Go 1、B1、Go 2。我們還在不久前發布了B的迭代版本B2。基于行業應用的要求，我們研發了Fire Control和Inspection，并進行了相關產品拓展，如機械臂、健身泵、激光雷達和人形機器人。

圖源：宇樹科技

2021年，我們的產品A1以小牛“犇犇”的形象登上中央廣播電視總臺牛年春節聯歡晚會，與劉德華、王一博、關曉彤同臺演出歌舞節目《牛起來》。在節目錄制前，機器人走陣型是一個很大的問題，最終我們通過工程和技術手段進行了解決。

2022年冬奧會開幕式上，109臺Go1機器狗排成冬奧會字樣，作為冬奧會開幕式中杭州城市的代表亮相。同年的央視元宵晚會上，2臺B1機器狗穿上虎殼，和多位演員同臺表演。

今年年初，我們的四足機器人Go1在全美最大的體育賽事NFL職業橄欖球大聯盟年度冠軍賽上進行演出，伴隨著美國巨星Jason Derulo的新歌《Saturday/Sunday》壓軸出場。

在今年舉辦的2023杭州亞運會上，我們的機器狗在標槍和鐵餅賽場上運送物資，減少了人力的消耗，標箱和鐵餅扔出去后的回收工作由機器狗完成。在殘運會上，我們的機器狗作為導盲犬與火炬手一起出現在火炬傳遞現場。

在今年5月于倫敦，IEEE主辦，宇樹協辦的全球頂尖四足機器人挑戰賽：ICRA QRC機器人比賽上，我發現參賽隊伍將強化學習用在了機器狗的運動過程中，當機器狗的腿卡在某個地方時，它可以通過強化學習順利脫困。在實際應用場景中，會存在許多復雜情況，如地震后的現場有亂石等，機器狗的腿很容易踩在縫隙中。在此次比賽中，他們的決策是讓機器狗進行倒退，重新行走，最終順利突破。

最近我們發布的行業級機器狗B2可以爬樓梯，且穩定性很好，還可以突破障礙物等。我們發布了B2的視頻后，在某視頻平臺的播放量已達200多萬次。視頻中有個動作是機器人在打開第二個滾木時，左前腿和右前腿進行了滾木避障。B2還可以跨越40厘米的高臺，在45度的斜坡上自如行走，能夠負載45千克，續航里程達8000米。此外，我們在地面放置大量香蕉皮和肥皂水，模擬濕滑地面，B2仍能穩定行走。鋼結構邏輯主要體現在工業產品中，尤其是工廠和化工廠等產品。B2是電池支持快速插拔，還可以進行輪足替換。

我們在行業中的落地包括消防和巡檢，目前主要關注能源行業，尤其是電力。

宇樹首款通用人形機器人

今年8月，我們發布了宇樹首款通用人形機器人。我們對該機器人進行測試時，發現去踢機器人后，第二次其會進行閃躲。我們還打開了人形機器人上的相機和雷達。我們的設計奠基了關鍵模組，主要負責研發和生產，未來我們計劃將人形機器人應用于工業領域。我們希望為大家提供性價比高、好用的機器人，希望未來機器人能夠走進千家萬戶。

這款機器人的重量是47kg，其中包含5kg的電池重量，高度為1.8m。其大腿長度為40cm，總臂長33.8cm，單腿有5個自由度，行走速度大于1.5m/s，極限行走速度可達6m/s。

在同等尺寸和重量下，我們的關節電機能量密度可以比特斯拉還大。由于電機與人的肌肉相同，所以密度越大爆發力就會越強。目前包括人在內的肌肉能量密度最大的可能是液壓和電機，我們希望未來電機能夠通過工藝新材料和方案提高扭矩。

此外，我們的線纜不包含外部線纜，主要采用中空走線，電機中間是空的，電池供電線可以直接從腰部中空電機下來，為腿部關節供電。

我們用半年的時間完成了H1，其中關節電機、電子控制系統、控制算法等都使用或借鑒了我們積累的大量四足機器人技術，在控制算法方面，我們借鑒了四足機器人的控制技術，使用了（WBC）和（MPC）。

我們對人形機器人上下游的產業鏈進行了總結。上游包括環境傳感器、力學傳感器、頭部交互、動力電池和運動控制等。人形機器人的上半身非常重要，可以讓下半身走路、跳躍。如果上半身只有兩個機械臂和靈巧手，那么它就只是一個移動平臺。目前有些公司專注于上半身研究，有些公司則重點關注下半身研究。下游層面而言，可以在特種領域應用。我們則主要偏向工業場景的落地。

機器人未來發展展望

就機器發展趨勢而言，當前已經出現了大模型，人工智能領域有了較大發展。我們需要明確，機器人和人工智能是兩個完全不同的方向。比如我們這種機器人本體公司，較少涉及到AI，我們也非常希望能夠和相關AI公司合作，打通鏈路。

我們也在思考未來通用機器人是否可以實現永生。比如我們發布的第一款人形機器人是否能夠制作一臺比它小的人形機器人？也許未來還可以制作比它大的人形機器人。在它有限的負載和運控以及操作能力下，可以進行迭代，制作更大或更小的人形機器人皆有可能。

（以上內容來自宇樹科技聯合創始人&COO陳立于2023年11月15日在人形機器人技術與應用研討會發表的《高性能通用人型機器人》主題演講。）